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【ホンダ ASIMO 新型発表】原発事故現場向け「作業アームロボット」を公開
 
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pt2上杉隆氏 福島原発の「工程表」を徹底検証
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【ホンダ ASIMO 新型発表】原発事故現場向け「作業アームロボット」を公開 



ホンダ ASIMO 新型発表】
アームロボットにASIMOの構造を見た



2011年11月14日(月) 10時30分
http://response.jp/article/2011/11/14/165397.html


東日本大震災で原発事故が起こってから、人間が入れない危険な場所で活躍する
ロボットの存在が注目されている。ホンダASIMO』も原発事故の修復に役立てられないの
か、という問い合わせがホンダに集まったことが話題になったこともある。

ASIMOは強い放射線下の環境で動くことを想定していないし、瓦礫だらけの発電所内で
複雑な作業をこなせるようには出来ていないから、実際に原発の事故処理にあたるのは
不可能だ。

しかしホンダは、手をこまねいている訳ではなかった。どのようなロボットが必要とされてい
るか東京電力に尋ねると、現場で作業員の代わりにバルブの開閉などが行なえるロボット
が欲しいという回答を得た。

そんなリクエストに対し、これまでのASIMO開発で培った技術で、貢献できるロボットを作
り上げていたのだ。
それが、ロボティクス発表会で披露された作業用アームロボットだった。

骨格部分の材質は見る限りアルミ合金の削り出しで、そこにモーターやギア、歯付きベル
トやハーネス類が組み付けられている。これはASIMOの腕とほぼ同等のメカニズムが
用いられているという。異なるのは腕の大きさと、腕の先端が5本の手指ではなくアタッチメ
ントを取り換えることによって柔軟に対応できるようになっていること。各関節はモーターを
組み込みシステムによって制御している。つまりほぼ各モーターごとにマイコンによる制御
が行なわれていると思っていい。


ちなみにASIMOの場合、全身に57個のモーターを使っているから、それぞれにマイコンを
使った組み込み制御が行なわれているようだ。

ASIMOと違い、このアームは動かし方としては単純にリモコンのロボットアームというべき
モノで、産業ロボットのように自動化された動きではない。けれども個々の関節を独立して
動かすだけでなく、連携して動かすことでアームの先端を対象物に近付けたまま、アーム
全体の位置関係を修正できるような芸当も見せてくれた。

これによってロボットアームを支える土台や、回すバルブがある配管側がグラついても、
安定した作業が行なえるような制御が可能になっているのだ。

すでに東京電力にこのロボットは提供されており、東電の研究所で投入に向けたテストが
行なわれているという。



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